Tal día como hoy, el 15 de abril de 1717, el Intendente General de la Marina Real, José Patiño, creaba por Real Decreto la Compañía de Caballeros Guardias Marinas. Lo hacía en Cádiz con el objetivo de formar a los futuros oficiales de la Armada.

La Compañía de Caballeros Guardias Marinas era considerada la tropa de la Casa Real y era la sustituta de los Guardias de Estandarte y de los Cadetes de Cartagena.

La Academia, considerada el antecedente de la actual Escuela Naval Militar, se estableció en el Departamento Marítimo de Cádiz y pretendía dar una formación tanto práctica como teórica basada en la formación de las armadas británica y francesa.

En febrero de 1717, la Academia ya contaba con sus primeros 37 futuros alumnos. Para entrar en la Academia era necesario ser hijo de noble o de algún oficial, de hecho, el primer cadete en apuntarse fue el príncipe de Yaché, hijo del marqués de Campoflorido, que era miembro del Consejo Real y que envió a su hijo a la Academia como muestra de su apoyo al Rey.

Los cadetes procedían de diferentes puntos de la Península Ibérica aunque también había quiénes acudían desde América e Italia. Pronto hubo multitud de alumnos que finalizaron su formación y se unieron a la Marina española. Entre los oficiales más destacados que salieron de la Academia destacan Jorge Juan, Antonio de Ulloa, Vicente Tofiño y Antonio de Escaño entre muchos otros. Todos ellos contribuyeron a que España viviese una época de esplendor científico durante la Ilustración.

En la actualidad, la institución encargada de dar formación académica a los nuevos cadetes es la Escuela Naval Militar de Marín, en Pontevedra.